固态激光雷达（Solid-State LiDAR）与之前的传统激光雷达相比，最核心的区别在于是否含有机械旋转部件。这种结构变革带来了多方面的显著差异：
固态激光雷达通过去除机械旋转结构，实现了小型化、低成本、高可靠性的跃迁，虽然目前在远距离高精度探测上仍有局限，但已成为自动驾驶、机器人、智慧城市等领域未来发展的主流方向。
固态激光雷达已经走出“概念验证”阶段，正以“小型化、低成本、高可靠”为核心优势，快速渗透到以下四大类产品中：
1. 智能汽车：乘用车和商用车 Robotaxi/Robotruck
2.机器人与 AGV/AMR
3.无人机与低空飞行器：植保无人机、城市物流 eVTOL
4.工业与基础设施：3D 测绘与巡检和智能安防
在固态激光雷达里，MCU是把光学前端和上层算法/总线连接起来的“神经中枢”，其用途和用法有4个层面：
1. 时序与触发
• 给激光驱动器、SPAD/TDC 阵列、OPA/Flash 选通开关等提供纳秒级同步脉冲；
• 通过 PWM、SPI 或 LVDS 控制 MEMS 微镜/多面扫描镜的慢轴、快轴偏转，实现 5 Hz–20 Hz 的扫描频率。
2. 原始数据采集与预处理
• 轮询或中断方式读取 TDC/ADC 输出的 ToF 原始码，做直方图累加、噪声阈值判断；
• 运行“轻量化”测距算法（如改进型质心法、线性插值 ToF），把原始飞行时间转换成 12~16 bit 的距离值；
• 对温漂、光强波动进行一阶补偿，减少后续 SoC/FPGA 的运算量。
3. 点云打包与通信
• 把局部 3D 坐标转成 Cartesian 坐标，封装成 UDP 以太网帧或 CAN-FD 报文；
• 通过车规以太网 (100BASE-T1/1000BASE-T1) 或 SPI/I²C 上传给域控或 GPU/FPGA；
• 支持固件 OTA、诊断帧 (UDS) 和在线标定数据回传。
4. 系统管理与安全
• 监测激光温度、MEMS 位置、供电电压，触发降功率或关断；
• 存储校准参数（发射-接收视场匹配表、畸变补偿 LUT），掉电保存； • 完成功能安全所需的自检 (BIST)、看门狗、ECC 校验，满足 ASIL-B/C 要求。
随着市场竞争加剧，电子产品更新换代速度越来越快，设计规范也经常发生变化。CPLD具有高度灵活性和可定制性，能够快速适应设计规范变化，满足不同产品需求和消费者个性化、差异化需求，还有助于提高产品的性能和可靠性，缩短研发周期，降低生产成本。
AG32系列MCU产品，在芯片内部内置了CPLD逻辑和比较器，且可以通过CPLD逻辑自定义定制开发特色功能，可以有效地满足液晶天线模组的各种数据采集和控制需求，降低了客户的BOM成本。
AG32（MCU+CPLD 二合一）比较适合直接用于中低速、低线数、Flash/OPA 路线的固态/半固态雷达，AG32 是一个“MCU 价格拿到 MCU+CPLD 功能”的高性价比方案。如果在高线数、远距离、MEMS 扫描或高速 TDC 直采的主雷达，AG32适合做协处理器。
• 248 MHz RISC-V + 片内 CPLD 的逻辑单元 ≈ 2k LUT，用来做 5–20 Hz 的 Flash 泛光或慢速 MEMS 扫描的时序触发、直方图累加完全够。
• 5×UART、2×I²C、USB、CAN-FD、SPI、3 Msps ADC ×17、2×DAC、双比较器——做温度/功率闭环、激光器驱动、回波阈值检测、CAN-FD 上报，这些功能都齐。
• 32/48/64/100 pin 封装，批量价 5–15 元区间，适合 100–200 美元级固态补盲雷达的 BOM 目标。
• 与 STM32 管脚兼容，可以直接替换现有 STM32 的板子做快速验证，降低开发门槛。
典型落地场景
• Flash 固态短距补盲雷达（<30 m，30 k 点/秒以内）：AG32 做主控 MCU + CPLD 做激光驱动/时序，BOM 最低。
• 半固态 32 线 MEMS 雷达：AG32 负责 MEMS 微镜闭环、温度补偿、CAN-FD 通讯，把原始点云留给外部 FPGA/SoC。
• 远距离 128+ 线主雷达：AG32 退居“系统管理+安全监控”角色，核心算法跑在 FPGA/SoC 上。
产品特色：
1、AG32与市场上的通用MCU相比体现了极致的差异化，RISC-V+CPLD内核架构（单一管芯非合封），业内唯一的存在。
2、与市场上的单片机+FPGA分立集成的产品比起来，最大的优势是逻辑部分可以直接连单片机的总线，AG32的是AHB总线，可以通过DMA搬运数据，甚至自己就可以做DMA主机。
3、客户买一颗MCU或者CPLD芯片的市场价格，同时获得两颗芯片的实用价值，性价比极具优势。淘宝零售价格：48PIN 7.5人民币。
4、AG32提供丰富的SDK库，着力于用户简洁编程模式，基本所有外设、Freertos、usb都写了库。另外还有非常有参考性的MCU+FPGA联合开发的库，里面通过AHB总线直接访问、或者是转APB之后访问低速外设。
5、AG32没有限定应用场景，是极其灵活可定制的产品，AG32管脚就像乐高积木，所有管脚几乎都可以动态配置。可定制逻辑可以用于定制各种接口、特定算法、加密甚至串口（有客户甚至用其定制支持多达15个）。
6、帮助客户在内卷市场打造属于他们的差异化产品竞争力，在使用通用MCU、FPGA、专用芯片之间的边缘地带，用最快时间推出新产品，且兼顾成本。
有兴趣的客户可扫描下面二维码加原厂商务微信(加的时候备注下公司名），立即获得原厂工程师技术支持。也欢迎有兴趣的代理商申请加入渠道体系。
关于AGM：
AGM Micro是领先的AG32 32位MCU、可编程SoC、和异构（MCU）计算芯片设计公司，致力于为消费电子、工控和AIoT中高量市场提供智能化的设计软件和芯片系统。AGM针对不同的纵向应用市场，并拥有几十个知识产权，以及获得专利的编译软件（包括数据库、综合、布局、布线、时序分析、比特流产生等）及电路。
AGM在北京、上海、杭州、美国硅谷和香港设有运营部门和研发中心。AGM为商业客户提供业界领先的产品销售，包括最全面的SoC方案及软件产品。
